Hnutí Pražské matky vzniklo v roce 1989 jako nezávislé ekologické hnutí v tehdejší ČSSR. Vzniklo z pocitu odpovědnosti za tristní stav životního prostředí, které ovlivní životy dětí a dalších generací.  První demonstrace, kterou hnutí organizovalo, se konala 29. května 1989 u příležitosti mezinárodního setkání ministrů životního prostředí v Praze. Přibližně 30 lidí (převážně matek s malými dětmi v kočárcích) prošlo trasu od tehdejšího Dětského domu (v dnešní ulici Na Příkopech) okolo Prašné brány až na Staroměstské náměstí. Účastníci demonstrace zpívali písně a nesli transparenty s hesly s tematikou životního prostředí. Cestou sbírali podpisy občanů kprohlášení, které bylo adresováno zmíněné konferenci ministrů. Text prohlášení upozorňoval na špatný stav životního prostředí v Praze (vcelém tehdejším Československu) a také na nedostatečnou informovanost obyvatel o aktuální situaci. 

Profesionalizace a založení organizace

Po první demonstraci následovaly dopisy a akce, které přivedly další členky. V porevolučních 90. letech mělo hnutí několikasetčlennou základnu a působilo ve všech městských částech Prahy. Nejvíce své pozornosti věnovalo ovzduší v hlavním městě a regulaci automobilové dopravy. Záběr aktivit byl však mnohem širší.  

Následovala profesionalizace hnutí a založení občanského sdružení, které realizovalo desítky projektů. Ty byly zaměřeny na rozvoj pěší dopravy v hlavním městě a na ochranu chodců, zejména dětí, na cestách do škol a školek. Organizace se dále zaměřila na propagaci chůze jako zdravého a ekologického způsobu dopravy, ochranu ovzduší a na zlepšování kvality veřejných prostranství. Od počátku kladla velký důraz na zapojování občanů do řešení problémů chodců.  

Za více než 30 let své existence dosáhla organizace mnoha úspěchů,  systémových změn a konkrétních stavebních úprav, které zlepšily životní prostředí a každodenní situaci chodců. 

Pražské matky se mění na Pěšky městem 

V roce 2019 oslavila organizace Pražské matky kulaté výročí 30 let od počátku svých aktivit. Jsme stále přesvědčeni, že město žije a prosperuje tam, kde jsou chodci, a i nadále děláme vše pro to, aby se lidem v hlavním městě České republiky chodilo snadno, bez překážek a bez omezení.  

A protože si přejeme, aby nová značka promlouvala o naší stěžejní činnosti, rozhodli jsme se přejmenovat na Pěšky městem. Nová etapa života organizace – nadepsaná názvem Pěšky městem – odstartovala v říjnu 2020.